Деревня Сенькино расположена в 23 км от города Серпухов, в восточно-юго-восточном направлении
Относится к сельскому поселению Липицкое
На юге к деревне примыкает д. Прончищево. Ближайшие крупнейшие населенные пункты: деревни Никифорово (4 км на север), Балково (4 км на запад), Большое Грызлово (6 км на запад). Рядом находятся: деревни Тульчино (2 км на северо-запад), Жерновка (2 км на восток), Зыбинка (2 км на запад), Вязищи (3 км на юго-восток), Новоселки (4 км на юг)
По данным переписи 2010 года в деревне зарегистрировано 24 жителя (15 мужчин, 9 женщин)
Высота над уровнем моря 193 м.
Координаты: 54°49΄6˝С.Ш. 37°43΄50˝В.Д.
Код ОКТМО: 46651422191
Код ОКАТО: 46251804018
Код КЛАДР: 5003200014200