Деревня Милюково расположена в 12 км от г.Троицка, в западном-северо-западном направлении
На западе деревня примыкает к д. Афинеево. На севере к деревне примыкает д. Настасьино, на западе д. Першино. Ближайшие крупнейшие населенные пункты: п. Первомайское (2 км на северо-восток), деревни Малые Горки (3 км на запад), Мартемьяново (3 км на запад). Рядом находятся: деревни Ивановское (2 км на северо-восток), Елизарово (3 км на юго-восток), Каменка (3 км на юг), Кромино (3 км на запад), Пятовское (3 км на восток)
По состоянию на 2010 год в деревне зарегистрированы 15 жителей (4 мужчины, 11 женщин)
Высота над уровнем моря 176 м.
Координаты: 55°31΄38˝С.Ш. 37°7΄35˝В.Д.
Код ОКТМО: 45955000
Код КЛАДР: 7701400002900
До этой деревни
остановка Первомайское (1 900 метров)
Ольховая - 33 км на автобусе 422
Саларьево - 26 км на автобусе 304к
Апрелевка - 18 км на автобусе 1031
Крекшино - 9 км на автобусе 875
остановка Пионерлагерь им. Терешковой - Афинеево (2 600 метров)
Нара - 36 км на автобусе 309, маршрутке 309
От этой деревни
от остановки Первомайское (1 900 метров)
Ольховая - 35 км на автобусе 422
Саларьево - 25 км на автобусе 304к
Апрелевка - 12 км на автобусе 1031
Киевский Посёлок - 32 км на автобусе 1001
Крекшино - 9 км на автобусе 875
от остановки Пионерлагерь им. Терешковой - Афинеево (2 600 метров)