От усадьбы Милюково до наших дней сохранились руины главного двухэтажного здания, тополевая аллея и липовый парк. Также есть небольшой пруд с остатками фонтана.
Раньше здесь находилось родовое имение стольника С.Я. Милюкова. Именно ему усадьба обязана своим названием. Потом Милюково перешло к Г.Н. Бельскому, а затем И.И. Щербатову. При нем в 1706 году здесь появилась каменная церковь Михаила Архангела. В 19 веке в ней располагался детский приют. Храм просуществовал почти три столетия, затем был разрушен. Сейчас на его месте выстроена деревянная святыня.
Главную усадьбу построили из красного и белого кирпича. В центре располагался главный дом с портиком. По бокам его находились два флигеля. На втором этаже была стеклянная галерея, из которой открывался чудесный вид на церковь и усадебный пруд. Чуть дальше от имения располагался хозяйственный комплекс для прислуги.
В 19 веке здание принадлежало многим известным в то время людям: П. Шаховскому, купцам Ирошниковым, А.А. Кунину, Лялиным и Ижболдиным. С приходом к власти большевиков в имении стали располагаться мастерские, потом больница. В итоге усадьба пришла в запустение, все предметы дворянского быта утратили.
